Jak lze zjistit, absolutní orientace

hlasů
16

Mám xyz akcelerometr a magnetometr. Teď chci zjistit orientaci zařízení pomocí obou. Problém vidím, je, že v závislosti na orientaci přístroje, tak bych třeba použít senzory v různém pořadí.

Uvedu příklad. Mám-li přístroj čelem ke mně a pak se změní v obou role a stoupání je možno určit pomocí akcelerometru. Pro zatáčení používám magnetometr.

Ale když jsem dal přístroj ve vodorovném směru (tj. Otočit to 90 °, směrem ke stropu), pak všechny změny ve vzestupném směru (nyní horizontální) se nevšiml, jak akcelerometr nezjistí žádnou změnu. To se teď může být detekována pomocí magnetometru.

Otázkou tedy je, jak určit, kdy je třeba použít jedno nebo druhé. Je to dost s oběma čidly, nebo musím něco jiného?

dík

Položena 27/07/2009 v 00:28
zdroj uživatelem
V jiných jazycích...                            


5 odpovědí

hlasů
1

Myslím, že otázka „jak určit, kdy je třeba použít jeden nebo druhý“ je zavádějící. Měli byste vždy používat oba senzory pro orientaci. Existují případy, kdy jeden z nich je k ničemu. Jedná se však o případy hrany.

Odpovězeno 27/07/2009 v 00:59
zdroj uživatelem

hlasů
1

Pokud dobře rozumím, budete potřebovat něco zjistit výšku (naklánění) a orientace podle světových stran (sever, východ, jih a západ).

Sklon lze vyčíst z akcelerometru.

Orientace podle světových stran lze vyčíst z kompasu.

Kombinuje výstup z těchto dvou senzorů správně se správným matematiky v softwaru bude s největší pravděpodobností vám absolutní orientaci.

Myslím, že je to proveditelné, že cesta.

Hodně štěstí.

Odpovězeno 27/07/2009 v 01:05
zdroj uživatelem

hlasů
17

Klíčem je použít součin dvou vektorů, gravitace a magnetometru. Kříž produkt poskytuje nový vektor kolmý k oběma. To znamená, že je horizontální (kolmo shora dolů) a 90 stupňů směrem od severu. Nyní máte tři ortogonální vektory, které definují orientaci. Je to trochu ošklivé, protože ne všichni jsou kolmé, ale to je snadné opravit. Pokud si pak přes tento nový vektor zpátky vektoru gravitace, která dává třetí vektor kolmý k vektoru gravitace a magnet rovině vektoru. Nyní máte tři kolmých vektorů, které definuje váš 3D orientaci souřadného systému. Původní akcelerometr (gravitace) vektor definuje Z (nahoru / dolů) a dva příčné vektory produktu definovat východ / západ a sever / jih složky orientaci.

Odpovězeno 13/02/2010 v 18:36
zdroj uživatelem

hlasů
2

Tady je nějaká dokumentace, která prochází tímto projektem. Jak vyplývá z dalších odpovědí zřejmé, matematika může být obtížné. http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN4248.pdf

Odpovězeno 25/03/2013 v 21:26
zdroj uživatelem

hlasů
0

V případě, že budete ještě potřebovat absolutní orientaci můžete zjistit tuto vymanit desku z Adafruit: https://www.adafruit.com/products/2472 . Dobrá věc na tom je deska je, že má ARM Cortex-M0 procesor dělat všechny výpočty za vás.

Odpovězeno 28/05/2015 v 19:14
zdroj uživatelem

Cookies help us deliver our services. By using our services, you agree to our use of cookies. Learn more