Stavím vyrovnávací robot pomocí NXT systém Lego Mindstorms je. Jsem pomocí dvou senzorů od HiTechnic, z nichž první je akcelerometrem a druhým gyroskopu. Jsem úspěšně odfiltrovat hluk z obou senzorů a získané úhly pro oba v rozmezí -90 až 90 °, s 0 stupňů je perfektně vyvážená.
Mým dalším úkolem je kombinovat obě hodnoty senzorů pro korekci gyroskopu v driftu v průběhu času. Níže je uveden příklad graf I vytvořen z aktuálních dat k prokázání unášení z gyroskopu:
Nejčastěji se používá metoda jsem viděl, aby se spojením těchto čidel skála pevná látka s použitím Kalmanova filtru. Nicméně, já nejsem odborník v kalkulu a já opravdu nechápu, matematické symboly, chápu matematiku ve zdrojovém kódu ačkoli.
Já používám RobotC (což je stejně jako jakýkoli jiný derivát C) a byl by opravdu ocenil, pokud někdo mi může dát příklady, jak toho dosáhnout, v jazyce C.
Děkuji za vaší pomoc!
ŘEŠENÍ Výsledky:
Dobře, kersny vyřešit můj problém tím, že mi představil komplementárních filtrů. Jedná se o graf znázorňující mé výsledky:
Výsledek # 1
Výsledek # 2
Jak můžete vidět, filtr koriguje kroutícího driftu a spojuje oba signály do jediného plynulého signálu.
Edit: Protože jsem byl, kterým se mění rozbité obrazy tak jako tak, myslel jsem, že by bylo zábavné ukázat soupravy I používanou při sestavování těchto údajů:
