ICP Transformace přesnost mění s počáteční Překlad

hlasů
0

Dobrý den všem,

Byl jsem budování vnímání potrubí point cloud pro mé robot v simulaci pomocí Point Cloud Library (PCL) a konkrétně na nejbližší modul iterativní Point (ICP). Mám potíže dostat správné transformační matice z PCL ICP. Původně jsem si myslel, že to bylo něco s mými konkrétních bodových mraků nebo můj kód, ale to samé se děje pomocí tutorial kódu a mračno bodů.

Minimální pracovní příklad, kopírovat jsem kód Interactive ICP , sestavil a používal monkey.ply soubor a funguje podle očekávání. Nicméně, když se změní pouze translační složku přechodu od počáteční hodnoty v kurzu o t = <0,0, 0,0, 0,4> k t = <1,0, 1,0, 0,0> , ICP výstup transformační matice se liší o alespoň 0,2 v každé osy, včetně nepřekládané ose Z..

Je tu něco, co mi chybí, pokud jde o počáteční překladu mezi mraky? Existuje minimální překlad mezi mraky na ICP do práce?

Podívejte se na výstup níže pomocí monkey.ply souboru jsem zkrátil výstup, takže její lepší čitelnost:

CODE zkopírované z interactive_icp.cpp

Applying this rigid transformation to: cloud_in -> cloud_icp
Rotation matrix :
     |  0.924 -0.383  0.000 | 
R =  |  0.383  0.924  0.000 | 
     |  0.000  0.000  1.000 | 
Translation vector :
t = <  0.000,  0.000,  0.400 >

Applied 1 ICP iteration(s) in 11 ms

ICP has converged, score is 0.0256485
ICP has converged, score is +2e-02
~
~
ICP has converged, score is +8e-06-> cloud_in
ICP has converged, score is +3e-12-> cloud_in
ICP transformation 14 : cloud_icp -> cloud_in
ICP transformation 15 : cloud_icp -> cloud_in
Rotation matrix :81 -0.036 |
     |  0.924  0.381 -0.036 |
R =  | -0.381  0.924  0.012 |
     |  0.037  0.003  0.999 |
Translation vector :, -0.402
t = <  0.016, -0.006, -0.402 >

ZMĚNA překlad z t = <0,0, 0,0, 0,4> k t = <1,0, 1,0, 0,0>

Rotation matrix :
     |  0.924 -0.383  0.000 | 
R =  |  0.383  0.924  0.000 | 
     |  0.000  0.000  1.000 | 
Translation vector :
t = <  1.000,  1.000,  0.000 >

Applied 1 ICP iteration(s) in 11 ms

ICP has converged, score is 0.157621
ICP has converged, score is +2e-01
~
~
ICP has converged, score is +8e-09-> cloud_in
ICP has converged, score is +5e-12-> cloud_in
ICP transformation 24 : cloud_icp -> cloud_in
ICP transformation 25 : cloud_icp -> cloud_in
Rotation matrix :75 -0.025 |
     |  0.927  0.375 -0.025 |
R =  | -0.375  0.927  0.029 |
     |  0.034 -0.017  0.999 |
Translation vector :,  0.265
t = < -1.391, -0.471,  0.265 >

Jakákoliv pomoc vůbec by ocenili!

Mahalo,

Chris Rowe

Položena 13/02/2020 v 23:54
zdroj uživatelem
V jiných jazycích...                            

Cookies help us deliver our services. By using our services, you agree to our use of cookies. Learn more